马可·波罗出身于意大利威尼斯的一个商人家庭里。在1271年的年底，他跟随着他的父亲和叔父，来到了中国。因为他的父亲和叔父在18年以前，曾经接受过一个蒙古使者的建议，他们跟随着这个使者来过中国，这一次，是他们第二次来中国。他们最先从地中海东岸的阿克城出发，经过了刺牙思城，就是今天土耳其南部，伊斯肯德仑湾的阿亚什城，以及今天的亚美尼亚、库尔德斯坦等地区，顺着底格里斯河南下，到了摩苏尔、巴格达等地。然后，他们往北，又到了伊朗的大不里土城；再往南，经过克尔曼，到了霍尔木兹海峡。本来，他们准备从海路去中国，可是，他们了解到海路的危险很多，又改走陆路。他们回到克尔曼后，穿过了卢特沙漠，经过了巴尔赫、帕米尔高原、塔克拉玛干沙漠，以及敦煌，到达甘州，就是今天甘肃省的张掖。从这里出发，他们历经千辛，最后到达了元世祖忽必烈的首都。
马可·波罗曾经在忽必烈的手下干了很长的时间，他奉命到过中国的许多地方，如开封、南京、镇江、扬州、苏州、杭州、福州、泉州、西安、昆明等地。大约在公元1291年，忽必烈让他护送阔阔真公主去与伊儿汗国的汗王完婚。他们乘船从泉州出发，经过了今天的越南、苏门答腊、斯里兰卡、印度、波斯湾等地，到达了伊儿汗国的首都大不里士，也就是今天伊朗西北部的大不里土城。
1295年，马可·波罗回到威尼斯。1298年，在威尼斯与热那亚的战争中，他被俘虏。在狱中，马可·波罗讲述了他在东方的见闻，与他同狱的一个人把他的故事记录成书，这就是有名的《马可·波罗游记》。
这本书，介绍了马可·波罗旅途上的所见所闻，他高度赞扬了中国的文明与文化，把中国描绘成了当时世界上最富足、最美好的地方。这本书问世后，在欧洲引起了强烈的反响，许多欧洲人都想到神奇的东方国家去看一看。100多年以后，新兴的资本主义国家为了掠夺海外的财富，由此引发了新航路的开辟，导致了欧洲人发现美洲新大陆等震惊世界的地理大发现。
