明成祖永乐十四年（公元1416年），朝廷命令郑和送十九国使臣回国，顺便再进行友好访问。经过一段时间的准备，明成祖永乐十五年（公元1417年），郑和开始了他的第五次西洋之行。
公元1417年冬，郑和率船队开始了第五次远航。行至泉州，郑和曾在泉州城外回教先贤墓行香，乞求圣灵保佑他远航一路平安。
远航船队还是首先到达占城，然后到达爪哇、彭亨、旧港、满剌加、苏门答剌、南里、锡兰、沙里弯尼（位于今印度半岛南端东海岸）、柯枝、古里等国。在锡兰，郑和派出一支船队驶向溜山，然后由溜山西行，到达非洲东海岸的木骨都束（今索马里摩加迪沙）、卜剌哇（位于今索马里境内）、麻林（位于今肯尼亚境内）等地。这是郑和船队第一次登上非洲东海岸。在古里，船队又分成两支：一支船队直达忽鲁谟斯；一支船队驶向阿拉伯半岛的祖法儿、阿丹和剌撒（今也门民主共和国境内）等地。这是郑和船队第一次到达阿拉伯半岛。
郑和船队每到一国，都要进行友好访问，都赠送给各国国王礼物，各国也回赠礼物。如忽鲁谟斯的狮子、金钱豹、大西马；阿丹的麒麟和长角马哈兽；木骨都束的花福禄、狮子；卜剌哇的千里骆驼和驼鸡（即驼鸟）等。船队回来的时候，有十七国的使节同来中国访问，其中有的是王子，有的是王叔、王弟。明成祖永乐十七年七月十七日（公元1419年8月8日），郑和船队回到了国内。
明成祖永乐十九年正月三十日（公元1421年3月3日），郑和率领船队开始了第六次远航。这次出使的原因，除了照例访问各国以外，是把十七国的使节送回本国。随行的人员有王景弘、马欢、郭崇礼等。所到的国家有：占城、暹罗、满剌加、苏门答剌、南里、锡兰、甘巴里、柯枝、古里、忽鲁谟斯、祖法儿、阿丹、木骨都束、卜刺哇等。在阿丹，国王率领大小官员，到海滨迎接船队，并告谕全国人民，有珍宝的都可以进行买卖。郑和船队在阿丹买到了二钱重的大块猫眼石、色泽光艳的宝石、晶莹硕大的珍珠、高达二尺的珊瑚树以及麒麟、狮子、金钱豹、白鸠等珍禽异兽。在祖法儿，郑和船队同样受到了热烈欢迎。祖法儿国王差遣大臣告谕全国人民，可同中国船队做买卖。人们拿乳香、没药、安息香、芦荟、苏合油、木别子等物品，换取中国的丝和瓷器。明成祖永乐二十年八月十八日（公元1422年9月3日），郑和船队回到了国内。随船来访的有暹罗、苏门答剌、阿丹等国家的使节。
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