一、清及清前驻军
明以前延长历为边陲僻隅，无重兵驻守。
明屯田戍边，驻军轮番屯戍。冬季备边，春季务农。
清康熙时设城守营，额定民壮50名，铺司兵20名，皂隶20名，马快8名，禁卒8名。清高宗乾隆二十四年（1759），延长设外委把总1名，马兵5名，守兵9名，战兵1名。分驻县城、甘谷驿、淡家湾。
二、中华民国时期驻军
（一）北洋军阀政府和南京国民政府统治时期
民国二年（1913），县城驻守警兵23人，石油厂护勇10人。
民国十六年（1927），国民党第86师第10旅第2营驻防县城，驻兵两个连。
1935年，国民党第84师直属骑兵连驻防县城，有马170余匹，骑兵140人，同时县城驻有延长民团200多人。
1936年6月，国民党第42师第247团驻守延长，团长邢海亭，12月撤离。
1947年2～10月，延长平安、平乐、安仁三乡乡公所驻有国民党保警队200多人。1947年10月，三乡保警队被西北野战军第2、第4纵队在解放宜川时歼灭。
1947年3月24日，国民党军胡宗南部第144旅第431团侵占延长县城，第431团第2营驻守延长。同年5月胡宗南部第76师第24旅第70团第2营与第431团第2营调防，驻守延长。9月30日，第70团第2营被西北野战军教导旅歼灭。
（二）陕甘宁边区时期驻军
1935年5月30日，刘志丹率红26军第3团义勇军和红27军第1、第2、第3团及游击队，全歼国民党军延长县骑兵连、民团。部队在县城暂驻三四天。
1937年7月，成立陕北东分区保安司令部，归中共中央军委和中共陕北东分区领导。辖东分区固临、延长、延川、延水县保安队和游击队。机关驻延长县城。司令员黄罗斌。同年9月撤销。
1937年10月，八路军后方留守兵团警备第5团奉命开赴延长、固临、延川三县驻防。1938年3月，在延长县城正式成立两延（延长、延川）河防司令部，隶属八路军后方留守处，司令员何长工兼政委，副司令员白志文，政治部主任李赤然。下辖警备第5团及延长、固临、延川三县的保安大队，以加强黄河沿岸的防卫。1938年上半年司令部撤销。
1937年10月，八路军后方留守兵团警备第5团驻守延长、延川。
1938年3月，留守兵团警备第5团1营驻守呼家川（1连驻县城），2营驻凉水岸（4连驻依吉滩），3营驻延水关、清水关。
1938年，八路军第359旅一部驻守马头关。
1938年12月25日，抗大第一分校在延长成立。罗瑞卿在会上宣读了中央军委12月13日的命令；任命何长工为校长、周纯全为副校长、黄欧东为政治部主任；并决定校党务委员会组成人员：书记黄欧东，委员何长工、周纯全、韦国清、刘浩天。12月27日，学校进行整编，组建训练部、政治部，为便于指挥，编成临时行军大队。原第5大队编为第1大队，何长工负责；原第6大队编为第2大队，韦国清负责；其他单位编为第3大队，周纯全负责。为隐蔽东进意图，以“何纵队”为代号，何长工任纵队司令员。
1939年1月13日，“何纵队”3000余人从延长出发，向晋东南挺进。
1948年2月16日，西北野战军第1、第3、第4、第6纵队由绥德、米脂、清涧、安塞进至金沙镇、甘谷驿，在延长地区集结准备宜川战役，在稍事休整后，22日离开延长。
三、中华人民共和国时期驻军
1972年，58012部队65分队进驻延长县七里村桥沟，负责陕北的通信保障任务。1989年驻地迁至延长县城西槐里坪。2003年撤离。
