郑庄公灭纪的阴谋曝光后，周桓王便以“不臣、专伐”的罪名剥夺了他的左卿士职位，同时命令他到京师交卸职务。
郑庄公感到极其恼火。他对王室使者说：“官节、印鉴和档案都在王宫的卿士寮里，谁爱拿就拿走好了！至于寡人、再也不会到京师那个倒霉地方去了。现在诸侯们有事也不向卿士寮上报了——上报有什么用呢，王室又解决不了！卿士寮成了个养闲人的地方，官员们终日无所事事，只能靠写下流诗打发时间。谁愿意窃取卿士的虚名就给他吧！寡人反正是干腻了。最后祝虢公林父的色情小调越唱越好。”
周桓王不禁大怒，“看来不给这个老家伙点教训，他是不会驯服了！”
桓王立即向鲁、陈、蔡、卫发出征讨郑国的命令，但是各国对讨伐命令都表现出不同程度的抵制情绪。
其中鲁国表现得最为明显，鲁军一直磨磨蹭蹭地、做着随时可能出发的样子；但是直到战事结束，鲁桓公才慢吞吞地将军队挪出国境。
陈国则是因为发生了动乱。原来在陈桓公病重期间，桓公的弟弟陈佗（即五父）杀死了太子免。陈桓公听到这个噩耗一下子就发了疯，然后便又哭又闹跑出宫城，再找不见了。十六天后，他的尸体在郊外被发现。陈国人不知道他确切的死亡之日，干脆发布了两份讣告，使陈桓公死了两次。陈佗虽然篡夺了君位，但是国家政局依然不稳，每天都有很多人死于权力斗争，陈军士卒各怀心事，士气低落。
鲁桓公五年秋（BC707），周桓王亲率周、陈、蔡、卫四国大军，直扑郑国。四国各出一军，桓王将中军；蔡、卫两军为右军，由虢公林父指挥；陈军为左军，由周公黑肩率领。
周桓王本以为，他只要率大军压境，郑庄公就得痛哭流涕地匍匐在他面前，向他请求宽恕；而自己就可以宽宏仁慈地抚摸着他的头说“啊，叔父！不要自责了！知错能改善莫大焉！不谷宽恕你！回到你的国家去吧！”周桓王想着想着就笑出声来。
但是郑庄公确认为，周桓王的愚蠢举动不过是在帮助郑国成就霸业而已。
各国军队从不同地点侵入郑国边境，最后在长葛一带集结；郑庄公决定就在长葛与敌军进行决战。
在郑国人举行的战前会议上，公子突说：“敌我兵力对比为四比三，我军兵力明显不足。我认为应当把军队分成三部分，左军用来对抗卫、蔡；右军对抗陈军；中军对抗王师。
“陈国政局混乱，士卒没有斗志，如果抢先对陈军发动攻击，他们会快就会溃败。联军左翼一旦战败，王卒为了照顾友军也一定会发生混乱。卫、蔡这时必然不能单独支撑。联军两翼战败后，我军从正面和左、右同时进攻王中军，一定可以战胜敌人。”
这个方案就被通过了。郑人也把军队分为三部分，中军由郑庄公率领，原繁、高渠弥为副帅；左军由祭足率领；右军由太子忽率领。
开战之时是一个阴云密布的清晨。郑庄公把军队集合起来，然后对发表了简短的演说：“寡人的祖父为了救周林的曾祖父（周幽王），流尽了最后一滴血；寡人的父亲为了使周林的祖父（周平王）不至于变成第二个周幽王，将他从镐京一直护送到成周。如果先君当初没有那么做，周林搞不好还在河西给野蛮人养马咧！现在，那个人被佞臣迷惑、对郑人恩将仇报，所以军士们不要把他当成天下的王、不要把他的中军当成王师，只要把对方当成普通的敌人就可以了。
“东周人在六十几年间几乎没有打过仗，士卒们经历过的最大场面就是拿着小木剑在操练场上互相砍来砍去；而你们的祖辈、父辈及自己则一直沐浴在战火的光辉下。卫军长期以来都是郑军的手下败将，陈国与郑国结为姻亲，国内又乱，士卒左顾右盼，没有斗志；蔡国与郑国没有仇恨，只是被逼无奈才来充当帮凶的；鲁军甚至抗命未出师！敌军虽众，军心不齐；而我们却万众一心。正义和一切有利条件都在我们这边，所以寡人要求你们拿出勇气、听从将领的指挥、跟随寡人去抗击敌人！”
郑军爆发出经久不息的欢呼。在另一面，周桓王也发表了一篇类似的演说，只不过他在演说词中把郑庄公描述成害死平王太子泄父、屡次冒犯王权、无端欺压诸侯的恶棍。
王师不甘示弱，不但高声呼喊，而且重重敲击武器和盾牌，最后则形成有节奏的“吼、吼”的威胁之声。
战斗双方在长葛城郊外的平原上相对列阵。秋风并不猛烈，刚好把战旗刮得猎猎作响。联军一方的军队确实比郑军庞大得多，周桓王脸上仍然挂着无知的笑容，他下达了作战命令。战鼓响起来了，三军开始缓缓向前进发。
郑军却丝毫未动，指挥官好像已经忘了自己的身份似的。双方距离已经不足一箭之地，联军方面发出了冲锋的命令，这时郑军也开始击鼓了。
郑军三阵采取的是不同的战术，郑国中军采用的是“鱼丽阵”，二十五乘战车连成一排在前，每乘战车后面有五列士兵，用来填补战车间的空隙。前面的士兵一旦倒下去，后面的同伴立即补上去；而两翼采用的则是进攻阵型。
双方的两翼发生了强烈地对撞，郑国十几年来无年不战，士卒都是久经沙场的老兵，战斗力明显强于其他国家。
正向公子突预料的那样，陈国人只是马马虎虎比划几下便扔下武器掉头逃跑了，他们的逃跑时把左翼的王卒阵列也冲散了。郑国人却毫不留情，高声嘶吼着大砍大杀，为的是最大限度地制造恐慌情绪。联军左翼很快就因为混乱而彻底溃散了。周公黑肩不得不把士兵撤下来重新列队。右翼的情况和左翼差不多，这样一来，中军的两侧就彻底暴露在敌人面前了。
王卒正面则遇到郑军的顽强抵抗。郑军前排的战车有效地阻挡了敌人的进攻，所有的战马都被杀死了，郑人就在战车上阻挡敌人，每一个死去士兵的尸体都成了阻挡敌人前进的障碍物。王室虽然衰落，但王卒却依然保持着强大的战斗力，如果双方只是单纯以中军对抗，郑军会死得一个都不剩。
正当郑国中军被压制得无法喘息之际，郑军的两翼开始从侧面发动进攻，对敌人形成三面夹击的态势。王卒虽然训练有素，但在强敌面前也不得不开始后退了。
郑大夫祝聃的战车驰入敌群、直奔周桓王的军旗而去。他看见桓王立在战车上大喊大叫着指挥战斗，立即拉开雕弓一箭射过去，利箭正射中桓王的肩头。
周桓王此时表现出最高统治者应有的坚毅、顽强的意志品质，尽管鲜血把他半边铠甲都染红了，他仍然没有退出战场，仍然坚持发出各种作战命令。
随着时间的推移，王师中军也被击溃了。祝聃请求乘胜追击，郑庄公说：“君子不凌驾于他人之上，何况面对的是天子呢？郑国应战不过是为了自救罢，只要社稷不受损就足够了！”
交战双方各自退回军营，然后派出收尸队清理战场。联军收尸队的人数要比郑军的人数多得多。
入夜的时候，祭足带着大量的慰问品去拜见周桓王，并对他转达郑庄公的问候。周桓王因为羞愧和伤痛阴沉着脸，一言不发；祭足退出中军帐后又慰问了王室大夫们。
第二天的黎明时分，联军就撤退了。
周郑长葛之战把“礼乐征伐自天子出”的豪言壮语扔进了历史的垃圾堆，周王室终于被自己的诸侯国击败。周桓王用自己行动开创了“礼乐征伐自诸侯出”的辉煌时代，他这一生只做了这么一件有意义的事。
