1929年北京周口店发现的猿人化石定名为“北京的中国猿人”或“中国猿人北京种”，俗称“北京人”。以后非洲和欧洲都发现有猿人化石，其形态基本相似。因而国际人类学界一致同意把各地发现的猿人化石定名为“Homoerectus”，按拉丁文字义直译是“人属直立种”或“直立人”。
直立人是距今180万年生活在非洲、欧洲和亚洲的古人类。一般认为直立人起源于非洲，然后向亚洲和欧洲扩散。直立人能够制造使用工具、用火、甚至狩猎。我国的周口店北京猿人、元谋人、蓝田人都属于直立人。
（一）直立人的起源
直立人是一类形态特征比能人进步，但比智人原始的古人类。曾称作猿人，含有从猿到人中间环节的意思。
人类发展的历史目前可分为古猿、南方古猿、能人、直立人和智人四个阶段。直立人又可分为早期直立人和晚期直立人。
直立人已经具备了人的特征：能制造工具，能直立行走，但脑容量较少，头部还保留了较多的原始性质。生存年代大约在二三百万年至三四十万年前，属于地质学上更新世早期到更新世早期前段，相当于考古学上的旧石器时代的初期。
（二）直立人的发展
直立人虽说猿的特征还是很明显，但是，在身体上方面相较与能人有了很大的变化。从直立人的变化上来看，无论是从大脑、牙齿、脸部等器官的变化，都证明了直立人在从猿到人在不断的进化。
1.大脑的变化 直立人的脑子已经明显地增大，早期成员的脑量就已经达到八百毫升左右，晚期成员则上升为一千两百毫升左右。而且，脑子不仅仅是体积增大了，脑子的结构也变得更加复杂并进行了重新改组，显示出直立人已经有了相当复杂的文化行为。
直立人的大脑左右两半球出现了不对称性，显示出直立人已经有了掌握有声语言的能力。
2.牙齿的变化 直立人的牙齿也逐步发生了变化。后部牙齿减小，应使相应的牙床和支持面部及下颌骨的骨结构减小，这显然与直立人更多地和更经常地以肉食代替若干植物性食物有关。
直立人前部牙齿扩大了，这似乎并不直接与咀嚼食物相关，而似乎与用嘴来咬紧和衔住物品有关，也可能与具备动物性食物有关。例如，用牙撕扯肉食以便将其分割成小块，或是为了小孩食用而撕碎肉食等。
3.脸部的变化 直立人面部比较平扁，身材明显增大，平均身高达到160厘米，体重达到60公斤。直立人肢骨与现代人差别不大。
有名的直立人化石有：印度尼西亚的爪哇人、中国的蓝田人和“北京人”、北非的毛里坦人等直立人是最早会用火的人类物种；它们最早能够按照心想的某种模式来制造石器。
在非洲，这种石器组合所代表的文化类型被称为阿舍利文化，它得名于也发现有这种类型石器文化的法国北部的圣阿舍利地点。
阿舍利文化的代表工具是手斧，它由燧石结核打制而成，一端圆钝，是用手抓握的部分，另一端尖利，可用来切割、砍砸和钻孔，也可对木料进行加工。
（三）直立人出现的标志
直立人的出现标志着人类的史前时代在200万年前所经历的又一次巨大的变化。直立人所具有的一系列进步性特征大大地扩大了其适应性。因此，直立人再不像他们之前的那些人科成员那样仅仅在非洲的原野上徘徊，而是在后来的岁月里顽强地走出了非洲，散布到亚洲的广大区域以及欧洲的许多地区。
我国学者习惯上称为猿人，生存年代170万年前至30万年前，其化石在欧、亚、非三洲均有发现。其头骨扁平，骨壁厚，眶上脊粗壮；下肢结构与人类十分相似，大腿骨接近现代人，其直立人行走的姿势已很完善。
（四）直立人化石
直立人生活的阶段，属于地质年代里的更新世，笼统地说是在中更新世。大多数研究者认为，过去一度画归爪哇猿人属、中国猿人属、阿特拉猿人属以及远人属等属名的化石全都属于直立人。爪哇猿人这个名称是德国动物学家海克尔在19世纪时定下来的。
海克尔曾假定过去有过一种人科祖先，于是他把自己科学幻想的这种生物叫猿人。几年之后，荷兰外科军医迪布瓦于1891年在爪哇特里尼尔发现了一具头盖骨和其它一些骨化石。在头盖骨的附近，还发现了一根人科大腿骨。
因为这根大腿骨长而且直，很像现代人类的股骨，迪布瓦断定这种人一定能够直立行走。他推测这根股骨与头盖骨同属于一个人，或者至少是属于同一类的人科成员，因此把这少量化石遗存定名为直立人。
后来随着更多的发现，逐步地弄清了这种新的、特殊的化石人种的情况。起先，直立人的化石大都集中发现于亚洲地区。在爪哇的几个地方都发现过直立人基本上相似的化石，这些地点是：特里尼尔、克东布鲁布斯、莫佐克托以及三吉岭。
在我国也有过一系列的发现，尤其是在北京附近著名的周口店洞穴中的发现特别丰富，不过从这个遗址里发掘出来的化石遗存，在1939年至1940年中日战争期间全部遗失，1949年后又有新的发现。此外，在陕西省蓝田县两个新地点也发现了直立人的化石遗存。
1954年至1955年间，在阿尔及利亚特尔尼芬发现了与直立人的中国类型最近似的一些化石遗存。1961年，在坦桑尼亚奥杜威峡谷发现了一具典型的直立人头盖骨，即奥杜威第九号人科标本。
1965年，在匈牙利布达佩斯以西维特斯佐洛发现了一个儿童与一个成人的化石遗存，儿童的化石是一些乳齿，其特征足以说明与周口店的中国直立人有亲缘关系。想要确定直立人在人科进化中的地位，实质上也就是要尽可能精确地测定直立人的所处时代。
由于物理学等学科在现代有了很大的发展，使古人类学工作者能够用多种技术更加准确地测定化石的绝对年代。根据初步测定，直立人的时代是中更新世的早期。用钾氩法对特里尼尔地层反覆测定的结果，推断其时代约距今55万年。
（五）智人
智人即“智慧的人”，简称智人。人类发展史上的第二个阶段。其中又可分为早期智人和晚期智人两个发展阶段。智人原称“人属尼安德特种”，简称尼人，相当于以前划分的古人阶段。这个时期的人类与现代人更智人为接近，但仍带有许多原始性质。不仅会保存天然火，还学会了人工取火。
智人的生存年代大约距今二三十万年到五万年前，属于地质学上更新世中期后一段至更新世晚期前一段，相当于考古学上的旧石器时代中期。
这个时期的人类除有某些原始性之外，基本上和现代人相似。文化上以有雕刻和绘画艺术，出现了装饰品。生存年代大约从五万年前开始，直至现代。属地质学上更新世后一阶段至全新世，相当于旧石器时代晚期至现在。晚期智人通常也叫作现代人，但现代人的概念，还是以指新石器时代以后的人类，即距今约一万年前至现在的人类为宜。
1.早期智人 在非洲，早期智人有发现于埃塞俄比亚的被认为是过渡类型的博多人，年代大约在距今20万年至30万年前和发现于赞比亚的布罗肯山人，年代为距今13万年以前。
中国的早期智人化石都是在1949年以后发现的，材料主要包括北部地区的大荔人，发现于陕西省大荔县金牛山人，发现于辽宁省营口县许家窑人，发现于山西省阳高县丁村人，发现于山西省襄汾县和南部地区的马坝人，发现于广东省曲江县银山人，发现于安徽省巢湖长阳人，发现于湖北省长阳县桐梓人，发现于贵州省桐梓县。
亚洲其它地区的早期智人还有发现于印度尼西亚梭罗河沿岸的昂栋人，也叫梭罗人，形态上显示出一些直立人至早期智人过渡的状况。
2.晚期智人 我国最先发现的化石晚期智人就是著名的周口店山顶洞人。
周口店山顶洞人化石是1933年在龙骨山的山顶洞中发掘出来的，包括完整的头骨三个、头骨残片三块、下颌骨四件、下颌残片三块、零星牙齿数十枚、脊椎骨及肢骨若干件。
由于日本发动的侵华战争以及后来的太平洋战争，这些材料和当时所有的北京猿人化石一起在几个美国人手中被弄得不知去向。幸而在这批珍贵材料失踪前他们被做成了模型，这些模型成为我们重新研究这一时间段人类发展状况的重要依据。
解放后，我国广大地区又发现了一系列重要的晚期智人化石。其中包括进化程度与山顶洞人相当的柳江人头骨，比山顶洞人和柳江人进步的资阳人头骨，以及分别被称为河套人、来宾人、丽江人和黄龙人的零散化石材料。
（六）直立人和智人
智人是在直立人的基础上不断的发展、进化而来，虽说他们有着相同的祖先，但是在身体的结构部分已经开始有了变化。
人类的发展经过了几个时期，智人的发展，说明了他们有着自己独立的思想与行为，也有着属于自己独特的文化和内涵。
1.身体上的差别 直立人与智人在解剖上的差异仅限于头骨与牙齿上，已发现的直立人的肢骨与智人的差别不大；据此可以推断直立人是能够直立行走的中等身材的人类。
根据采自爪哇、中国以及非洲的直立人的14个颅骨，测出的平均脑容量是941立方公分，其中最小脑容量为750立方公分，最大脑容量约为1200多立方公分。
直立人的鼻骨宽阔，腭骨也都宽阔而且稍微突出。直立人的牙齿比智人的大些，但是比南猿的小些。
2.文化和行为 关于直立人在文化模式或者行为模式，首先可以从他居住过的遗址了解一些情况。
在周口店遗址，直立人的化石遗存是从洞穴沉积物中发掘出来的，这事实本身并不能证明这些人始终是穴居者。然而其它一些证据，说明直立人有相当长的时期作为一种史前穴居人居住在周口店。
蓝田、特尼里尔、三吉岭、莫佐克托以及特尔尼芬和奥杜威的直立人化石，都出土于空旷地带的遗址，有的是在河流的砾石和胶泥层里，有的在河流的砂岩里，还有从砾岩与火山岩里出土的，此外，也有从湖泊沉积中出土的。
以上情况说明直立人也曾居住在河流沿岸与湖岸边上的露天营地。周口店与维特斯佐洛两个遗址都说明中更新世早期的人类已经会用火。在周口店与维特斯佐洛的沉积物里，都出土了典型的以打制的砾石石器工具。
与直立人的化石遗存保存一起的，还有许多兽骨化石，可见直立人是猎人。在直立人的食物中，植物性的食物占了很大的比例，例如周口店洞穴就出土过成堆的朴树种子。
直立人很可能还有吃人的习惯。周口店沉积物中人类的头骨化石较多，学者认为这是直立人猎人风俗的证据。
