大禹完成了治水的任务后，舜已经很老了，于是他让禹来接替他的位置，自己带着妻子，到外地出游去了。那时有个习惯，老首领让贤以后要离开都城，以便让新首领行使权力，树立威信，使民众的心逐步转移到新首领身上。
大禹品德高尚，治水有功，深得万民的拥护。帝舜虽然让位了，但人民仍然非常怀念他。在他一百岁的时候，一次到南方巡游，突然患病，死在了苍梧山（现湖南省宁远县南）。噩耗传来，国中臣民无不悲悼哀伤。
大禹听到此讯，也是悲痛欲绝，亲自率领众大臣，来到苍梧山，以隆重的礼仪，建陵殡葬了舜，并修庙祭祀，这就是至今犹存的零陵和舜庙（在今湖南宁远县）。
大禹殡葬了帝舜，带娥皇、女英二妃返都。二妃痛不欲生，当乘船过湘水时，竟双双投江而死。人们不忍说她们死了，而说她们变成了湘水神，因此称作湘妃。
舜去世后，大禹正式成为部落联盟的领袖，这就是夏朝的开始。夏朝是我国历史上第一个朝代，大禹是夏朝的第一个国君。
大禹当上夏朝的国君后，虽然身居高位，却不贪图享乐，没有忘记肩负的重任，没有忘记天下的长治久安。不仅如此，他还经常外出巡游，了解民情。
禹王在巡视期间，看到多数部落首领对他毕恭毕敬，可是也有的部落首领并不把他这个禹王放在眼里，他便下令把各部落贡献的铜凑集起来，铸成了九个大鼎，象征九州。每个鼎上铸着各州的山川名物、珍禽异兽，然后将九鼎运至宫中，号称是镇国之宝。各部落首领定期向禹王进贡时，都要向九鼎顶礼膜拜。拥有九鼎的禹王，当然也就成了九州大地的主人。这九个鼎后来就成了国家政权的象征。
九鼎铸成后，夏禹逐渐在行使一种至高无上的权力，有时，他还有意使这种权力神圣化，使之不受侵犯，否则，他就无法将这遍布九州的各部落有效地统一起来，组织起来。
禹王晚年有一次在茅山（今浙江绍兴）召集各部落首领，说是共商大事，实际上是想借此再显示一下威风，巩固他对万国的控制。说来也巧，这次大会刚开始，就恰好给了禹王一个显示威风的机会。原来是离茅山不远的地方有一个部落，叫防风氏。这防风氏对禹王的权力没有看得很重，因此开会时，有意迟到。禹王见此情况大怒，下令将防风氏处死。各部落的首领见禹王如此厉害起来，个个胆战心惊，唯命是从。
禹王去世前几年，也曾仿照尧、舜的样子，想找一个贤能的人做自己的继承人。最初，人们推举在帝舜时就掌管刑法的皋陶，但不久，皋陶就因病去世了。后来经过商议，又一致推举伯益做他的继承人。
伯益曾经是大禹治水的一名主要助手。他擅长畜牧和狩猎，曾教会人们用烧火的办法来驱赶林中的野兽。所以在当时人们的心目中，伯益是仅次于大禹的一位英雄。
随着禹王王位的巩固，他越来越觉得自己好不容易得来的王权不应该落入他人之手，而应由自己的儿子来继承。可是伯益功劳卓著，威望极高，首领会议上大家又一致推举他做自己的继承人。禹王感到众怒难犯，只好顺水推舟，答应下来，为此事，禹王好多天都没有睡好觉。后来他想到，自己所以能顺利的继承舜位，一是当年治水有功，二是舜选定自己继位之后，就把治理天下的大权全都交给了自己。如果我也效法当年舜的做法，将来的大权肯定会落入伯益手中。我为何不把处理国家的实权交给自己的儿子，而只给伯益一个继承人的空名呢？于是禹王就照此做了，几年后，他的儿子启由于把国事处理得井井有条，在人们心目中的地位逐渐高了起来，而伯益虽为继承人，却没有新的政绩，他过去办的好事，人们也渐渐淡忘了。禹王死后，他的儿子夏启就真地行使起王权来了。而多数部族的首领，也都表示效忠于启。
这下伯益可生气了，他召集东夷部族率军向启杀来。而启早有防备，经过一场大战，把伯益的军队打败了。夏启为了庆祝胜利，在钧台（今河南省禹县）举行了大规模宴会，公开宣布自己是夏朝第二代国君。从此，选贤任能的公天下制度就变成了父死子继的家天下制度了。
尽管启打败了伯益，但他改变禅让传统的这种做法，在许多部族中引起了非议。有一个部族首领叫做有扈氏，首先站出来指责夏启，要求他把王位还给伯益。于是，夏启就和有扈氏在甘泽地方发生了战斗。两军对垒，大战开始前，夏启激励将士们说：“我要告诉大家，这个有扈氏不敬天帝，不遵王命，是天帝命令我来消灭他！因此你们要服从我的命令，奋力出击，不可懈怠！”夏启训话完毕，六军兵士就挥舞刀枪，呐喊着向有扈氏的队伍杀去。经过一场激烈的厮杀，有扈氏被打败了。从此，夏启的王位终于坐稳了，父死子继的家天下制度正式开始了。
夏启实行家天下制度的故事，说明那时原始社会的氏族公社制度已被彻底破坏，私有制正式确立，开始出现了国家的雏形，奴隶社会到来了。从原始社会进入奴隶社会，是人类历史上一次划时代的进步。因为，在原始社会生产力水平低下，人们的生活极其艰苦。到了奴隶社会，农业和手工业有了分工，社会生产力有很大提高，生产有了很大的发展，人们的生活就会得到很大改善，同时也为文化的繁荣创造了条件，所以说这是历史的进步。
