在北周以前，我国一直延用府兵制，到了隋初，虽有兵农合一的趋势，但军人仍另立军籍，自成系统，不受地方州县管辖。590年隋灭陈后，隋文帝杨坚下诏改革府兵制下令将军人划入当地州县，与农民一样分配土地，府兵从而有了军籍与民籍的双重身份。军人及其家属，平时耕作，战时出征，免租调役；同时，每年轮流上京戍卫。府兵在统领上仍由江卫分领，但江卫现在只负责督领宿卫京师的府兵。江卫各设大将军，总隶于皇帝。府兵制的改革，使国家兵源得到了保证，减轻了政府对军队的负担，对军人的管理和控制大大加强。这一制度到唐代仍沿袭使用。
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