除了少数国家的少数高速公路外，一般的高速公路都是对行驶的车辆按车别及行程计价收费的，以便筹集资金发展高速公路。
如果让汽车停下来，由人工收费，就要花费时间。本来，汽车走高速公路，目的就是为了节省时间，自动收费系统不仅节省时间，提高工作效率，而且减少公路上的阻塞，提高汽车的流量。
用自动收费机收费，每小时可对650辆车进行收费。自动收费机分为投币式、磁卡式等。投币式收费，是在全程入口处一侧有一个篮状收钱口，司机扔入硬币后，硬币从篮状网向里滑进，会自动控制挡杠升起来，汽车就可进入高速公路行驶了。如果司机没有零钱，则要手工收费了。
还有一种磁卡式收费：司机驾车进入收费站入口车道，收费操作人员判定车型，输入计算机并发放一个记录入口站、进入时间等信息的磁卡；司机领卡上路，在收费站出口司机交出磁卡，收费操作员把磁卡插人阅读器内，车道控制器计算收费金额并显示出来；司机交费；收费员收费后由打印机打印收据。
磁卡收费方式，可以说比投币更先进一点，但是仍不是完全自动收费。由于收费过程有人参与，所以比较灵活。若各收费站之间有通信网，并且和控制中心相联，则控制中心的电脑可根据各收费站的信息，及时地计算出任何一时刻在高速公路上的车流量，以便对交通进行控制，也可以防止收费有舞弊行为。
最有发展前途的、优点最多的是自动识别车辆的收费方法。驾驶员在汽车接近收费区时，把智能卡插入小型无线电转发器里，装在高速公路立交口上方的接收器（或者安在路面下的接收器），与转发器联系，记下汽车进入、离开高速公路以及付款地点，还有收费金额，通过转发器记在智能卡上。
或者，汽车用户购买并安装脉冲收发两用机。汽车过收费站时，不用停车，收发两用机与收费站的自动识别系统相互联系，利用埋在路面下的电感环式车辆检测器，或利用射频或微波天线，或者利用光学、红外线检测技术，都能使车辆上的收发两用机“激活”。两用机把用户独有的账号“告诉”给收费系统，在其账号上支出应收的费用金额。
自动识别车辆收费方法的优点是，不用停车，节省时间，可避免因收费造成的堵塞，甚至在160千米／小时速度下也不用减小车速，所以污染小。这种收费方法每小时可收1000辆～1600辆车的费用，误差小于01％-05％。
澳大利亚在悉尼海港大桥上，采用电子收费系统：将一种无源的标签（不带能源的标签）安装在车辆的挡风玻璃上。当带有标签的汽车进入辨认的范围内（欧洲的标准为4米，美国的标准为7米），每个收费闸门的辨认器便发出有节拍的震动信号（能量），使预先安装的电路充电，经调节后的信号又传送回到发问器，再送入到计算机中，计算机中存储有客户详细资料，根据资料进行收费计算，并自动在客户的账户上收费，使得汽车不用停车，即完成了自动收费。
国外有一家公司推出一种身份转发标签，每个标签上都有独特的身份密码，使用者把钱存入户头，当收费系统识别了身份标签后，便会自动在其户头上扣除应收费的金额，计算机并记录下收费的数据。这种收费系统在汽车以240千米／小时的速度行驶时也能辨认汽车，每小时可辨认2500辆。
美国加州90号国道是世界上第一条全自动收费的高速公路，通过这条公路的汽车只需建立一个账户，在汽车挡风玻璃上安一个小型无线电应答器，收费站的阅读器能对过往车辆进行识别，把应收费用（25美分～25美元）记入账户。
