此典出自《左传·僖公五年》：“晋侯复假道于虞以伐虢。宫之奇谏曰：‘虢，虞之表也；虢亡，虞必从之。’……谚所谓‘辅车相依，唇亡齿寒’者，其虞、虢之谓也。”
上面这段话的中心意思是：失去了嘴唇，牙齿就会感到寒冷，用之形容利害休戚相关。这是“唇亡齿寒”这个典故的最早文字记载。
故事说的是春秋时期，强大的晋国想一举消灭自己周围相对弱小的两个小国——虢国和虞国。晋国的国君晋献公与大臣们商量，大臣们建议：虢国和虞国相互依存，并而去之，困难太大。最好借口攻打虢国，向虞国的国君虞公借道，这样就可以今日“取虢”而明日“取虞”，一箭双雕。晋献公一听，觉得这个计谋虽然很好，但不知道虞公肯不肯借道！大臣荀息说，虞公这个人很贪财物，如果你送上美玉良马，虞公不会不答应的。这良马和美玉，是晋献公最珍爱的两件宝贝，晋献公很是有点舍不得。荀息又进言道：“等灭了虢国和虞国，这些宝贝还不都是你的。只不过是暂放在他那里罢了。”
荀息终于说服了晋献公，带上良马美玉出使虞国。虞公一见这么好的宝贝，顿时眉开眼笑，答应借道给晋国。
虞国有个大臣，叫宫之奇，赶忙向虞公劝道：“俗话说‘唇亡齿寒’，失去了嘴唇，牙齿也就难保了。虞、虢两国，唇齿相依，虢国一亡，虞国也就跟着完了。借道是万万不行的。”
贪财的虞公根本听不进宫之奇的劝谏，收下了良马、美玉，让晋兵借道攻打虢国。
宫之奇见虞公执迷不悟，仰天长叹，为了避免战乱，只好带着家眷离开了虞国。
晋军通过虞国，直接攻打虢国都城。虢军根本就没想到晋军会从虞国那边打过来，一时措手不及，虢国一下子就被晋军灭亡了。
晋军灭掉了虢国，从原路回师，虞公亲自到城外迎接晋军，庆贺胜利。晋军趁其不备，蜂拥而上，将虞公及其大臣统统捉住，并搜出当初进献的良马、美玉。虞公，懊悔当初不听宫之奇“唇亡齿寒”的劝告，但哪里还来得及呢！
虞国为了眼前的一点利益，居然抛弃了虢国这个战略伙伴，最终自食亡国之恨，教训是极为深刻的。
1949年，当新中国刚刚从废墟中站起来，百业待兴之时，朝鲜战争爆发，战火迅速烧到了鸭绿江边，我国安全受到了严重威胁。要不要出兵参战？据说，在一次会议上，毛泽东引用了“唇亡齿寒”这个典故，毅然作出了抗美援朝、保家卫国的战略抉择。
