燕青是北京大名府人氏，自幼父母双亡，由卢家抚养长大，是卢俊义的心腹家仆。他遍体花绣，善用弩箭，精通相扑，武艺高强，而且多才多艺，吹弹唱舞、各路乡谈、诸行百艺，无有不精。
忠心救主
宋江继任梁山寨主后，为壮大梁山声势，派军师吴用去赚卢俊义上山。吴用假扮算命先生，混入卢府为卢俊义算命，称其将有血光之灾，需去东南一千里外躲避，方可脱难。卢俊义深信不疑，欲带管家李固前往泰安州经商，以避灾祸，并留燕青看管家中库房。燕青极力劝阻，认为前往泰安州必经梁山泊，路上不安全。他还指出，算命先生定是梁山中人，是要诓骗卢俊义上山。卢俊义不听。燕青又要随行前去，卢俊义仍旧拒绝。
卢俊义经过梁山时，遇到埋伏，最终被浪里白条张顺活捉上山。宋江留卢俊义小住，将李固放回，还对他谎称卢俊义已在山寨落草。李固与卢俊义的妻子贾氏早有私情，便借机向官府告发，与贾氏霸占卢家家产。卢俊义在梁山住了两个月，告辞回家，在北京城外遇到燕青。燕青此时已被李固赶出家门，沦为乞丐。他将实情告诉卢俊义，劝卢俊义莫要入城。卢俊义不信，不顾燕青再三劝阻，执意入城回府。
李固又向官府告发，称卢俊义勾结叛匪，准备里应外合攻打大名府。梁中书命人抓捕卢俊义，严刑拷打，屈打成招后将其打入死牢。蔡福兄弟受到柴进重金委托，花钱打通关节，终使卢俊义由死罪改为刺配。差役董超、薛霸被李固买通，在刺配途中欲杀卢俊义，却被燕青放冷箭射死。燕青救下卢俊义，背着他投奔梁山泊而去。中途在客店安歇时，燕青外出打野味，卢俊义却又被追捕的官军抓走。
梁山聚义
燕青见卢俊义又被抓走，因无军器，无力相救，便前往梁山泊求援，途中恰好遇到下山打探消息的杨雄、石秀。杨雄与燕青回梁山报信。石秀则到北京城中打探消息，得知卢俊义即将被斩，便只身劫法场，终因寡不敌众而被擒。
梁山军三打大名府，终于救出卢俊义和石秀。李固与贾氏出城逃难时，被燕青、张顺擒住。
卢俊义获救后，杀死李固、贾氏，与燕青同上梁山落草。
东昌府之战时，燕青用弩箭射中张清战马，救下郝思文，后又用箭射丁得孙，使得丁得孙被吕方、郭盛生擒。
梁山排座次时，燕青排第三十六位，星号天巧星，担任步军头领。
宋江东京观灯，燕青与李逵扮做伴当，随同下山。宋江去见李师师，想通过她达到招安的目的，也是由燕青先行探路安排。
而之后的“黑旋风乔捉鬼”“梁山泊双献头”“燕青打擂”几个故事，都是以燕青和李逵为主角，与全书主线关联甚少，很可能直接取材自元杂剧故事。其中“燕青打擂”一节中，燕青听闻擎天柱任原在泰安州摆擂争跤，两年未遇敌手，便扮作山东货郎，与李逵潜入泰安州，在擂台上以“鹁鸽旋”之技扑倒任原。
促成招安
太尉高俅率军征讨梁山泊，却三番兵败，最终被张顺擒上山寨。宋江却想通过高俅促成招安，对他以礼相待，还设宴款待。高俅醉后狂言荡，自夸相扑天下无对。卢俊义便让燕青与高俅厮扑。燕青施展“守命扑”绝技，一跤便把高俅攧翻在地。
高俅下山时，宋江让萧让、乐和随行，听候招安。但二人一到京师，便被软禁府中。宋江也猜到高俅必会在皇帝面前隐瞒兵败之事，便又命燕青与戴宗去东京探听消息。燕青扮作小闲，再次去见李师师，告知高俅兵败之事，想请她转奏皇帝。李师师却只谈论风月，数次言语撩拨，还要观看他的纹身。燕青始终不为所动，为摆脱她的纠缠，与她结为姐弟，在她家中住下。
宋徽宗来见李师师时，燕青在李师师的引见下得以见到徽宗，并通过吹箫、拨阮、唱曲，得到徽宗赏识。他假称自己曾被梁山掳劫三年，请徽宗赦罪。宋徽宗便赐赦书，并询问梁山备细。燕青趁机将高俅征讨兵败之事奏知徽宗，并称宋江“早望招安，愿与国家出力”。次日，燕青又去见太尉宿元景，转达宋江之意，请他促成招安，并与戴宗定计，从高俅府中救出萧让、乐和。
最终，宋徽宗下诏招安，命宿元景到梁山宣诏。
南征北战
梁山受招安后，燕青随宋江南征北战，隶属卢俊义麾下。
崇武石雕工艺博览园中的燕青雕塑
征讨辽国时，燕青随卢俊义攻破太乙混天象阵。[15]班师途中在双林镇巧遇故友许贯忠，获赠三晋山川城池关隘图。
征讨田虎时，燕青虽未有突出战绩，但却曾进献三晋地图。
征讨王庆时，燕青在龙门关之战前劝谏卢俊义，让他不要亲自临阵，被拒绝后又调五百步兵，在平泉桥附近砍伐树木，搭建浮桥。卢俊义交战失利，平泉桥被乱军压塌，全亏燕青搭建的浮桥，方使大军得以保全。[18]而在简本水浒中，燕青则潜入越江城卧底，策反西水门守将胡俊、胡昷兄弟，并里应外合，协助李俊夺取城池。
征讨方腊时，燕青假扮吕师囊帐前虞候，与解珍、解宝一同混入扬州城外定浦村，杀死勾结叛军的陈观父子。
后化名云壁，随柴进诈投方腊，以为宋军内应。清溪之战时，燕青协助柴进，阵前倒戈，杀死敌将方杰，引宋军攻入帮源洞。
人物结局
梁山军平定方腊后，班师回朝。燕青私下去见卢俊义，劝他急流勇退，隐姓埋名以终天年。卢俊义不肯。燕青又以汉高祖杀戮功臣之事劝谏，仍遭卢俊义拒绝。他只得拜别卢俊义，并留书给宋江，当夜便离军而去，从此下落不明。
